系统要求：

• 整合上述感知决策算法，满足实时性和可靠性要求；
• 快速处理大量传感器数据
• 应对系统部分节点失效的错误
• 满足有限计算资源和能耗的限制

现有系统框架ROS：

• 可靠性不强：使用单主节点结构，没有监控机制恢复失效节点
• 性能不强：节点之间通过TCP/IP广播通信，多次复制信息导致性能降低，特别是传感器的数据量巨大。
• 安全性不强：ROS没有授权加密机制，容易被攻击。

因此，需要自行克服上述问题。

可靠性：

参考ZooKeeper改进ROS结构，组建关键主节点和备用主节点。

• 当关键主节点失效，备用主节点自动启动。
• ZooKeeper机制监控并自动重启失效节点，确保整个ROS系统在任何时刻都是双备份模式。

TODO：ZooKeeper

性能：

设计高效通信机制：

• 本地节点，共享内存完成节点通信；
• 组播机制，目的地明确的多路径传输机制，节省带宽
• 序列化

安全：

Linux containers（LXC)限制每个节点可用资源，采用沙盒确保节点独立运行。